Descrierea modurilor de zbor în apm 2.6. Moduri de zbor. Analizor automat de jurnal

După cum știm deja, controlerul APM este foarte bogat într-o varietate de moduri de zbor pe care fiecare pilot le poate folosi în propriile scopuri. Să ne uităm la aceste moduri mai detaliat și să le selectăm în Planificatorul de misiune.

Am început să scriu despre modurile de zbor în articolul „”, și continui aici.

Fără a folosi modulul GPS, putem folosi doar câteva moduri de zbor (voi lua în considerare principalele):

Stabiliza— modul principal în care se recomandă decolarea și aterizarea. Se utilizează un giroscop și un accelerometru, iar o busolă este folosită suplimentar pentru control și corectare. Controlul gazului se face manual - pentru hovering, regula este de obicei 50% nivelul gazului (acest lucru se realizează cu selecția optimă a componentelor sau prin ajustarea nivelului pentru avioanele grele). Singurul ajutor în acest mod este ținerea orizontului. La deviația maximă a bastoanelor de ruliu și de tanare, elicopterul nu se va abate cu mai mult de 45° față de orizont.
Acro- un mod în care puteți obține un zbor mai clar și mai rapid. Toate aceleași condiții sunt respectate ca și în modul Stabilize, doar elicopterul se poate abate până la 60°.
AltHold— modul de menținere a altitudinii. În acest mod, se adaugă utilizarea unui barometru, care ajută la menținerea altitudinii. Pentru o funcționare cât mai corectă, este necesar ca nivelul clapetei de accelerație flotantă a elicopterului să fie de 50%. Când stick-ul de accelerație este la 50% și modul este pornit, elicopterul ar trebui să mențină el însuși altitudinea la care ați activat acest mod. Când creșteți sau micșorați accelerația, altitudinea se schimbă cu o viteză direct proporțională cu cantitatea de deviere a stick-ului în sus sau în jos.
Teren— modul de aterizare automată în poziția curentă. Un barometru este folosit pentru a controla înălțimea.
Simplu— un mod care vă permite să „uitați” de orientarea elicopterului în raport cu pilotul. În acest mod, cel mai important lucru este busola. La armare, controlerul își amintește direcția busolei. Când decolează și rotește elicopterul în jurul axei sale (vici), controlerul însuși ia în considerare cât de mult este rotit elicopterul și face corecții la controlul radio, astfel încât, dacă, de exemplu, întorci elicopterul înainte spre tine, atunci când pitch stick-ul se abate de la tine, elicopterul va zbura la îndepărtarea, nu la apropierea. Acest mod este bun și pentru un pilot începător. Când utilizați acest mod, este important să nu vă schimbați poziția (nu să virați) și să vă amintiți în ce direcție se îndrepta aeronava înainte de decolare.

Cu un modul GPS Puteți utiliza moduri suplimentare:

Loiter- modul de menținere a punctelor (după coordonate și înălțime). Modul este potrivit pentru antrenamentul de zbor, fotografiere și filmare video.
RTL (Revenire la lansare)- intoarcerea acasa, la punctul de decolare. Controlerul își amintește punctul în care a fost efectuată Armarea și vă permite să întoarceți elicopterul în acest punct.
Auto- zbor prin puncte de misiune. O misiune poate fi creată manual prin intermediul software-ului Mission Planner, iar punctele pot fi adăugate și folosind un comutator suplimentar de pe echipamentul de control radio.
Poziţie- mentinerea pozitiei (numai prin coordonata). Modul este potrivit pentru fotografiere și filmare.
Cerc- zbor in cerc cu nasul spre centru. Vă permite să zbori automat în jurul oricărui obiect.
FailSafe - RTL- modul de salvare, care va trimite elicotterul să zboare acasă. Modul poate fi configurat să pornească atunci când sunt declanșate una/mai multe condiții, cum ar fi: pierderea semnalului de control, pierderea semnalului de telemetrie, nivelul scăzut al bateriei. Dacă semnalul GPS este pierdut, puteți intra în modul Land.
Ghidat— zbor la comandă dat de la o stație la sol (calculator cu Planificator de misiune). Selectați un punct de pe hartă și apăsați butonul „Zburați aici”.
Urmați-mă- zbor cu o „coadă” în spatele liderului. Liderul poate fi un laptop cu un modul GPS instalat. Elicopterul va urma liderul în aceeași direcție și cu aceeași viteză. Modul va fi de interes pentru cei care vor să se filmeze, de exemplu, pe o bicicletă.
Super Simplu- un mod care nu face ajustări la control până la o rază de 10 metri, dar la o distanță mai mare de 10 metri funcționează pentru a „trage spre casă”, adică. Dacă trageți pitch stick-ul spre dvs., elicopterul va zbura către punctul de start. Mai mult de 10 metri, de asemenea, nu contează modul în care este orientat elicopterul, adică. ca în Simplu. Convenabil dacă vă grăbiți.

În cele mai recente versiuni ale firmware-ului (începând cu 3.1.x), au fost adăugate moduri precum: Sport, Drift, Hybrid. Mai multe despre ei mai târziu...

Deocamdată ne este suficient. La început, suntem cel mai interesați de 2 moduri: Stabilize și Loiter. Stabilizarea este modul principal în care cel mai bine este să decolare și să aterizezi. Dacă în acest mod elicopterul atârnă și zboară suficient de bine (nu derivă nicăieri, nu cade și ascultă bine bețele), atunci putem spune cu mare încredere că totul a fost făcut corect sau aproape corect. Loiter este un mod prin care (repet) cel mai bine este să începi să înveți să zbori, pentru că... este destul de calm și potrivit pentru un pilot începător. Dacă în acest mod copterul își menține bine poziția (nu se deplasează în lateral, nu se rotește în cercuri, nu există nicio scădere a înălțimii), atunci considerăm că totul a fost și el făcut corect.

Înainte de a încerca aceste moduri, trebuie mai întâi să le configurăm. Configurarea se realizează în Planificatorul de misiune. Lansăm programul, ne conectăm la controlerul APM. Apoi, accesați fila „CONFIG/TUUNNG” - „Flight Modes” și vedeți fereastra de setări:

Această imagine arată cum configurez de obicei modurile.

Cred că v-ați hotărât deja asupra comutatorului de mod, apoi puteți începe configurarea acestuia. Sunt obișnuit, așa că nu voi vorbi „Rotiți comutatorul” , dar voi vorbi "Apas butonul" . Să verificăm din nou cum funcționează comutatorul, pentru că... Faceți clic pe toate cele 6 butoane pe rând și vedeți linia de mod evidențiată. Primul meu mod este Stabilize. Când telecomanda este pornită, comutatorul setează nivelul pulsului la scăzut. Al doilea mod este, de asemenea, Stabilize, dar setarea „Mod simplu” i-a fost adăugată. Am al treilea mod pentru schimbări frecvente, adică. Il schimb dupa cum este nevoie. Al patrulea este Alt Hold, al cincilea este Loiter, al șaselea este RTL. Rezultatul este o secvență de moduri care este convenabilă pentru mine: la început - decolare, porniți Simplu dacă este necesar, în modurile centrale după cum este necesar, la sfârșit - pentru a rămâne în aer și a reveni automat acasă, apăs butonul corespunzător.

Nu există recomandări speciale pentru această setare și o puteți face așa cum doriți! După modificarea setărilor, trebuie să faceți clic pe butonul „Salvare moduri” pentru a salva. Înainte de fiecare zbor, vă recomand să verificați Planificatorul de misiune pentru a vă aminti setările modului de zbor.

Actualizare 28.05.2014: Modul super simplu a fost mutat în moduri dependente de GPS.

Dacă găsiți o eroare pe pagină, faceți clic Shift + Enter sau pentru a ne anunța.

Înainte de a efectua primul zbor, chiar și în modul manual, a trebuit să mă ocup de configurația Ardupilot APM 2.8 pentru o lungă perioadă de timp. Trebuie remarcat imediat că această versiune diferă de versiunea anterioară 2.6 în ceea ce privește locația conectorilor și scopul acestora. Acest lucru este valabil mai ales pentru conectarea unei busole externe.

După descărcarea firmware-ului, puteți stabili deja o conexiune cu Ardupilot și puteți face setări suplimentare prin USB.

Primul lucru pe care l-am făcut în configurarea Ardupilot APM 2.8 a fost calibrarea accelerometrului și calibrarea transmițătorului radio. Aceste setări sunt una dintre cele mai simple acolo nu apar probleme sau nuanțe. Prin urmare, nu are rost să descriem procesul în detaliu. Toate instrucțiunile sunt date pe site-ul dezvoltatorilor:

Puțin mai puțin de înțeles, deși de fapt încă nu este dificilă, este calibrarea regulatoarelor de viteză ESC. Pentru a asocia placa APM 2.8 cu regulatoarele de viteză și pentru a obține un control precis al motoarelor, veți avea nevoie de o secvență simplă de acțiuni:

Mai întâi, scoateți elicele de pe motoare din motive de siguranță.
Motoarele trebuie montate pe cadru, conectate la controlere, care la rândul lor sunt conectate la placa Ardupilot.
Placa APM nu trebuie conectată la computere prin USB sau radio.

1. Porniți transmițătorul de radiocomandă (la momentul calibrării regulatoarelor, radiocomanda trebuie deja calibrată). Punem accelerația la maxim.
2. Luați bateria Li-Po și conectați-o la conectorul modulului de alimentare pentru a porni pilotul automat. În consecință, această baterie va furniza energie și autorităților de reglementare.
3. Odată pornit, APM-ul va clipi LED-urile albastre și roșii ca o mașină de poliție. Aceasta indică faptul că este gata pentru calibrare data viitoare când este pornit. Deconectați bateria de la modulul de alimentare.
4. Porniți din nou alimentarea. Regulatoarele emit un bip standard (de obicei numărul de bipuri este egal cu numărul de cutii din baterie) și după un timp emite un bip scurt de două ori, care confirmă calibrarea pentru gaz maxim.
5. Coborâți accelerația în poziția minimă. Regulatoarele emit un bip lung pentru a confirma calibrarea minimă a gazului.
6. Din acest moment, calibrarea regulatoarelor pentru APM 2.8 este finalizată și se pot verifica performanța motoarelor.
7. Reduceți gazul la minim și opriți alimentarea Ardupilot.

Această procedură calibrează regulatoarele „toate odată”, ceea ce este suficient pentru majoritatea modelelor ESC.

Cât despre calibrarea busolei, totul este mai complicat. Placa APM 2.8 are încorporat un magnetometru intern, care, în principiu, poate fi folosit ca busolă principală. Dar pentru că Am un magnetometru extern în aceeași carcasă cu un receptor GPS, este mai bine să-l folosesc. Un punct important în conectarea unei busole externe: placa APM 2.8 are un conector separat pentru aceasta direct sub conectorul pentru antena GPS. Prin urmare, îl conectăm acolo și nu la conectorul 12C, ca în versiunile mai vechi.

În primul rând, am încercat să calibrez busola APM 2.8 folosind schema standard, fără să mă gândesc la compatibilitatea busolei externe și interne. Acest lucru nu se putea face. Deși procesul de calibrare în sine nu a produs erori și valorile din sistemul de coordonate tridimensional au apărut pe ecran, setul acestor valori era încă complet incorect, aș spune chiar inadecvat. Pentru calibrarea normală a fost necesară dezactivarea busolei interne APM 2.8. Acest lucru se face simplu: trebuie să scoateți jumperul din dreapta conectorului GPS. Doar scapă de ea.
Din acest moment, busola internă nu mai funcționează și doar cea externă este implicată în calibrare.
Fără busolă internă, ecranul afișează eroarea Eroare busola 1: 99, dar aceasta nu interferează cu procesul de calibrare a celei externe.
Pentru prima calibrare, debifați caseta de selectare Use Auto Accept din partea de jos a ferestrei pentru a colecta mai multe valori. După ce ați tastat 2000 -2500 de valori pe întreaga sferă, puteți finaliza calibrarea.

Aceasta completează setările de bază legate de echipament. Toate lucrările ulterioare se vor referi în principal la setarea parametrilor pentru comportamentul corect în zbor.

Acesta este un ghid de pornire rapidă pentru utilizatori. Firmware-ul pentru quadcopter este deja încărcat pe APM 2.6

instalați Mission Planner

accesați pagina de descărcare și selectați cea mai recentă versiune.

instalați programul

Urmați instrucțiunile până la finalizarea instalării programului. În timpul procesului de instalare, programul va instala automat driverele necesare. Dacă aveți o eroare DirectX, trebuie să o actualizați. Dacă primiți un avertisment așa cum se arată în imaginea de mai jos, selectați Instalați driverul pentru a continua instalarea programului.

După instalarea programului, rulați-l, acesta vă va informa automat dacă există actualizări. Vă rugăm să utilizați cea mai recentă versiune a Planificatorului de misiune ori de câte ori este posibil.

conectați receptorul radio: semnale PWM sau PPM

După descărcarea și instalarea Mission Planner pe stația de sol, conectați APM-ul la computer folosind un cablu micro USB. Nu conectați cablul la hub-ul USB, conectați cablul la computer.

După instalarea Mission Planner, conectați-vă prin micro-USB APM la sistemul Windows, care va detecta și furniza automat drivere pentru dispozitiv, lansați software-ul și selectați portul care va fi listat, selectați viteza necesară (în mod implicit este de 115200 baud). /s) așa cum se arată în desen

Selectați „conexiune” în colțul din dreapta sus al ecranului pentru a încărca parametrii MAVLINK în APM, Mission Planner va afișa o fereastră cu opțiuni de descărcare a datelor.

Când parametrii sunt inițializați, fereastra de încărcare va dispărea.

Porniți transmițătorul și asigurați-vă că este în modul avion (controllerul de zbor necesită modul avion, indiferent de platformă pe bază experimentală) și centrați toate stick-urile.

Leveta din stânga va controla accelerația (THR) și rotirea (Yaw), stick-ul din dreapta va controla ruliu (Roll) și înclinarea (Pitch). Un comutator cu trei poziții va controla modurile de zbor.

În Mission Planner, selectați „Radio Calibration”, faceți clic pe „calibrare” și în colțul din dreapta jos, Mission Planner va afișa o fereastră în care bateria nu trebuie conectată, precum și motoarele și elicele.

Apăsați „ok” și începeți să mișcați bastoanele în fiecare direcție până la limită, precum și comutatorul cu trei poziții. Observați rezultatele, liniile roșii vor stabili limitele minime și maxime pentru transmițătorul dvs. radio.

Când toate valorile canalelor radio au putut să-și arate minimul și maximul, faceți clic pe „Terminat” în program. Datele vă vor fi afișate într-o fereastră separată, valoarea normală este de aproximativ 1100 pentru minim și 1900 pentru maxim.

Suport elice

Șuruburile trebuie atașate în conformitate cu configurația, sunt instalate ultimele, după ce totul este configurat. Mai jos este o diagramă și direcția elicelor și partea de torsiune a motoarelor.
Configurație quadcopter X și Configurație Plus
Configurația cadrului H Quadcopter
Configurații Tricopter Y
Configurație hexacopter și octacopter
tricopter Y6

Informații înainte de zbor

Siguranța este cheia unui zbor de succes. Vă rugăm să examinați informațiile de siguranță înainte de a zbura. Selectați o zonă de zbor sigură, departe de oameni și verificați întotdeauna funcționarea tuturor comenzilor și montajelor înainte de a conecta bateria. Citiți secțiunea wiki „primul zbor” despre armarea și dezarmarea quadcopterului, precum și despre comenzi și opțiuni de zbor.

Când sunteți gata să zburați, așezați quadcopterul pe platforma de aterizare, cu fața în direcția dvs. Conectați o baterie LiPO preîncărcată la conectori. Urmați dezarmarea în siguranță, astfel încât să nu ducă la un „zbor nebun” (wiki)

Ultimul lucru este conectarea bateriei (după ce ați pornit echipamentul cu betonul de gaz setat la minim)

Descrierea kit-ului, lista modificărilor

INSTALARE, INSTALARE, TESTARE, REGLARE

Rezumate despre principalele etape de asamblare, configurare și testare a unui vehicul multi-rotor bazat pe controlerul APM cu firmware Arducopter

» într-un zbor scurt la o altitudine de aproximativ un metru pe vreme calmă
verificarea stabilității citirilor senzorului de navigație GPS atunci când echipamentele de bord și motoarele sunt pornite folosind date de telemetrie pe un dispozitiv staționar
verificarea stabilității și acurateței citirilor busolei la diferite niveluri de gaz pe un dispozitiv fix
verificarea modului de menținere a poziției – „

verificați modul de întoarcere"

»zbor la o altitudine de 15-20m, calm
încărcarea punctelor de trecere și verificarea modului automat în zbor (zbor la o altitudine de 30-50m), aer calm
teste ale modurilor de mai sus pe vânt moderat

Încălcarea procedurii de configurare a dispozitivului duce adesea la accidente și defecțiuni. Omiterea oricăruia dintre acești pași poate provoca ca dispozitivul să zboare sau să se prăbușească.

Instalarea secțiunii de putere.

Instalarea plăcii de distribuție a energiei (PDB) pe noul cadru.

1. Pentru a asambla partea de putere a aparatului multi-rotor veți avea nevoie de:

placă de distribuție a energiei (un pătrat sau un cerc din fibră de sticlă din folie cu două fețe este potrivit - îndepărtați teșirea adâncă de-a lungul tuturor capetelor, utilizați o parte pentru plus și cealaltă pentru minus, după lipire, asigurați-vă că straturile plăcii nu pot să fie scurtcircuitat și, dacă este necesar, izolați), o baterie de alimentare corespunzătoare,
Velcro pentru fixarea bateriei,
fire de alimentare cu miez de cupru cu diametru mare,
conector baterie cu fir,

2. Lipiți firele de alimentare ESC la placa de distribuție a energiei.
3. Lipiți firele de la mufa de conectare a bateriei la placa de distribuție a energiei. Dacă nu sunteți sigur ce diametru ar trebui să aibă miezul acestui fir, utilizați un fir cu un miez care se potrivește cu diametrul miezului de pe bateria pe care o utilizați sau puțin mai mare. Asigurați-vă că ștecherul de alimentare este lipit corect. De obicei, se folosesc fire de două culori - roșu este conectat la plus, iar negru la minus al bateriei.

4. Lipiți firele modulului de alimentare al pilotului automat la placa de distribuție a energiei.

5. Instalați placa de distribuție a energiei pe suporturile de plastic din centrul cadrului.
6. Fixați bateria cu o curea Velcro pe partea inferioară a cadrului exact în centrul de greutate al dispozitivului.

observații practice: o bucată de PCB din folie cu două fețe cu un plus pe o parte și un minus pe cealaltă, menținând în același timp simetria în lipirea perechilor de fire, oferă cele mai bune citiri în ceea ce privește influența câmpurilor magnetice induse asupra busolă. În acest caz, este de dorit ca busola să fie amplasată exact de-a lungul axei plăcii de distribuție a energiei, cât mai sus posibil. Cu o instalare atentă și o distanță de PDB mai mare de 5cm, este posibil să se realizeze mai puțin de 3% din influența câmpurilor magnetice induse asupra busolei cu o putere completă a motorului de ~500W. (Acesta este aproape un indicator ideal).

7. Instalați controlerul de zbor în centrul cadrului, astfel încât cipul busolei să fie linia centrală deasupra plăcii de distribuție a energiei, în conformitate cu configurația „X” sau „Plus” selectată. Ar trebui să încercați să asigurați distanța maximă de la placa de distribuție a energiei și firele de alimentare la busolă. Cu o placă de distribuție simetrică, 5 cm este suficient dacă calitatea plăcii de distribuție este slabă, 10 cm pot fi prea mici;

Observații practice: Datorită faptului că firmware-ul modern Arducopter utilizează un sistem inerțial pentru a prezice poziția, sarcina de a proteja controlerul de vibrații a devenit deosebit de importantă. În ceea ce privește amplasarea controlerului de zbor, în opinia noastră, cea mai bună soluție este utilizarea unei plăci de decuplare a vibrațiilor ponderate. Principalele componente ale acestui design sunt: arc din fibră de sticlă, amortizoare din silicon, carcasa compartimentului bateriei (servește ca suport pentru montarea pilotului automat), în timp ce bateriile acționează ca un agent de ponderare. Pilotul automat este atașat de o placă rezistentă la vibrații folosind două straturi de bandă dublu față pe o bază de spumă cu 4 pătrate de 1,5 * 1,5 cm Un exemplu de astfel de design este într-o serie de fotografii http://sites.google .com/site/talon2v2/hexa-dji-800

Un capac transparent din plastic deasupra controlerului APM2 poate reduce daunele și, în cazul unui accident, poate proteja împotriva umezelii în condiții meteorologice nefavorabile. În plus, dacă decideți să faceți carcasa etanșă ermetic, aceasta ar trebui să includă o ieșire pentru a egaliza presiunea - controlerul folosește un senzor de presiune

8. Instalați receptorul pe cadru și scoateți antena. De regulă, pentru dispozitivele cu mai multe rotoare, antena ar trebui să fie orientată în jos.

Introduceți cinci conectori în canalele 1 - 5 ale receptorului.
Conectați partea din spate a conectorilor la conectorul INPUTS. Firele de semnal (de obicei sunt albe sau galbene) merg mai aproape de centrul plăcii. Miezul central este de +5V, miezul exterior este de obicei de culoare închisă - comun. Este posibil să se elimine +5V și conexiunile comune pentru toate canalele, cu excepția unuia, dar trebuie evitate conectorii unici, deoarece se desprind ușor. Dacă conectorul receptorului permite acest lucru, este convenabil să utilizați un cablu cu 4 pini pentru canalele 1-4 și un cablu cu 3 pini pentru canalul 5 de putere și general.

ATENȚIE: „Receptoare HV”. Instrucțiunile pentru astfel de receptoare spun că este permisă conectarea puterii acestor receptoare direct la baterie. Când utilizați acest receptor pe modele cu controlere de zbor, este strict interzisă aplicarea unei tensiuni mai mari de 5,5 volți pe șina de intrare. Când aplicați tensiunea bateriei pentru alimentarea receptorului și conectați alimentarea receptorului la intrările autopilotului, tensiunea înaltă va dezactiva complet pilotul automat. APM alimentat de la tensiunea bateriei este imposibil de reparat și necesită înlocuire completă.

9. Conectați cablurile de control ale controlerelor de motor (ESC) la conectorii de ieșire (OUTPUTS), firul de semnal de culoare deschisă trebuie să fie în centrul plăcii.

10. Există o părere că unele modele de regulatoare de viteză cu regulatoare de tensiune de comutare de 5 volți ar putea să nu funcționeze corect dacă toate firele pozitive din buclele de semnal sunt conectate, pentru care firul din mijloc de pe toate regulatoarele este de obicei deconectat.

11. Transmițătorul dumneavoastră RC trebuie să fie configurat inițial pentru un dispozitiv cu mai multe rotoare în funcție de circuitul utilizat pentru control cu avionul :

Patru canale principale: eleron, pas, cap și accelerație.
Al cincilea canal ar trebui să seteze modul de zbor, să-l conecteze la canalul controlat de comutatorul modului de zbor cu 3-6 poziții de pe telecomandă.
Setați cheltuielile (ENDPOINTS) pentru toate canalele la plus și minus 100%. Setați trimurile în poziția centrală și nu modificați niciodată valorile trimului. (acest lucru este important)

Descărcare și inițializare firmware

1. Accesațihttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ ,descărcați cea mai recentă versiune" Planificator de misiune " și instalați-l pe computer.

Notă: Funcționarea programului Planificator de misiune versiunile 1.3.7 -1.3.9 (și posibil ulterioare) poate cauza dificultăți utilizatorilor cu sistemul de operare Windows XP. Versiunea de lucru pentru acest sistem de operare este 1.3.6

2. Lansați „Mission Planner” " și conectați cablul USB între computer și controlerul de zbor.
3. Dacă sistemul raportează „Un dispozitiv nou a fost detectat”, permiteți instalarea driverului. Dacă în timpul instalării primiți un mesaj: „Driver not found”, instalați-l manual din folderul de instalare a programului Planificator de misiune.

Notă: dacă driverul nu se instalează, încercați mai întâi să îl instalați Driver FTDI

4. În „Planificatorul de misiune” ", asigurați-vă că în colțul din dreapta sus al ecranului, 115200 - au fost selectate viteza de transfer de date și un număr nou Com portul care a apărut după instalarea driverului (dar nu TCP sau UDP).

Notă: Când vă conectați printr-un modem de telemetrie, viteza utilizată de obicei este 57600.

5. Initializarea parametrilor initiali

Dacă ați achiziționat un kit de pe site-ul nostru pentru un anumit tip de aeronavă, salvați setările controlerului de zbor într-un fișier. (meniu „config/tuning” element „parametri avansați” butonul salvați „SAVE”)

(descărcăm cele mai stabile versiuni de firmware, instalăm setările implicite și efectuăm calibrarea inițială a sistemului inerțial și a busolei)

Dacă ați înlocuit versiunea de firmware preinstalată sau nu ați achiziționat pilotul automat de la noi, atunci primul lucru de făcut este:

· descărcați cea mai recentă versiune de firmware pentru tipul dvs. de avion.

· resetați setările implicite (în configurarea terminalului - resetare - y)

În versiunea de firmware 3.2 și mai veche, terminalul pentru controlerul APM nu este acceptat, parametrii inițiali sunt setați din ecranul „lista completă a parametrilor”.

Avertisment: nesetarea parametrilor impliciti este cauza principală a unei game largi de probleme în toate etapele de configurare și zbor (este posibil ca unele canale de intrare și de ieșire să nu funcționeze, este posibil ca datele GPS să nu fie primite, orientarea poate să nu funcționeze corect). Dacă nu sunteți sigur că ați resetat setările, repetați această procedură.

6. Pentru a vizualiza starea controlerului și a configura parametrii, faceți clic pe butonul Conectare din colțul din dreapta sus al ecranului și conexiunea MavLink va începe să fie stabilită.

7. Dacă trebuie să descărcați software pentru un alt tip de dispozitiv, specificați portul, viteza 115200, dar nu faceți clic pe conectare, accesați fila Inital setup - inslall Firmware unde puteți selecta tipul și versiunea firmware-ului descărcat

Calibrări

Calibrarea semnalelor de control radio

1. Porniți transmițătorul cu setările pentru modelul dvs., Asigurați-vă că trimmerele sunt în poziția centrală.

2. În „Radio C” calibrare" selectați " Calibrați radioul " și mutați butoanele de control până la capăt.

Joystick-ul „rulează” la stânga - bara de nivel al semnalului ar trebui să devieze spre stânga.
joystick-ul „înclină” în sus - bara de nivel de semnal ar trebui să devieze JOS.exact în jos, controlul funcționează în stilul unui avion: volanul este spre tine - sus, departe de tine - jos.
joystick-ul „accelerează” în jos - bara de nivel de semnal ar trebui să coboare.
Joystick „Curs” la stânga (Yaw la stânga) - bara de nivel de semnal ar trebui să meargă la stânga.
notă: cu unele tipuri de echipamente, atunci când calibrați stick-ul de direcție, ar trebui să vă limitați la o abatere ușor incompletă, altfel pot apărea probleme cu „armare” la o temperatură ambientală diferită

3. Mutați comutatorul de selectare a modului de la trei până la șase poziții în toate pozițiile unul câte unul.
4. Când ați terminat calibrarea, readuceți joystick-urile în poziția de mijloc și clapeta de accelerație la 0 și selectați " Complet " în colțul din dreapta jos al ecranului.
5. Selectați „Moduri de zbor” în partea stângă a ecranului „ Misiune Planificator” și setați toate cele 6 moduri la „Stabilizați”, debifați toate „ Simplu " și faceți clic pe butonul "Salvare moduri".

Asigurați-vă că valorile de calibrare obținute pentru fiecare dintre canale nu se încadrează în intervalul 1000-2000ms (acest lucru este important), este recomandabil să aveți o marjă mică, de exemplu, dacă pentru fiecare dintre canalele pe care le-ați primit 1100 -1900 cu un trimmer de exact 1500 - acesta va fi un caz ideal

6. Configurați receptorul radio astfel încât atunci când emițătorul este oprit, semnalul în canalul de accelerație să fie de 900 ms în INITAL SETUP - FAILSAFE, activați opțiunea RTL activată. Această opțiune va însemna că, dacă se pierde semnalul de control radio, dispozitivul va reveni la punctul de decolare. Dacă în momentul în care semnalul este pierdut dispozitivul se află în zbor, dar sub 15m, dispozitivul va câștiga mai întâi această altitudine.

Sistemul configurat trebuie verificat. Nivelul semnalului din canalul 3 ar trebui să scadă sub valoarea FS pwm - când transmițătorul este oprit, pe ecranul principal de zbor ar trebui să apară mesajul Failsafe.

Calibrare busola:

Funcționalitatea de calibrare a busolei se află în fila „Configurare inițială”, secțiunea „Hardware obligatoriu”, „Busola”. Pornirea busolei - „Activare”, opțiunea „Auto Dec” vă permite să calculați automat declinația magnetică. Când utilizați busola încorporată, selectați „APM cu busolă OnBoard” în câmpul „Orientare”

În continuare trebuie să calibrați. Pentru a face acest lucru, selectați un spațiu departe de obiectele metalice (desktop cu unelte, foarfece, șurubelnițe magnetice), apăsați butonul " Calibrare live " Va apărea o fereastră de progres al calibrării busolei în timpul calibrării, trebuie să rotiți dispozitivul în plan orizontal la 360 de grade, ținând pe rând fiecare dintre axele XYZ ale controlerului de zbor.

Video cu procesul de calibrare (în engleză):

Video YouTube

La sfârșitul numărătorii inverse de 60 de secunde, va apărea o fereastră cu rezultatul calibrării. Rezultatul poate fi două tipuri de mesaje: succes sau eșec. Dacă primiți un mesaj că nu există suficiente date, atunci procedura ar trebui repetată. Dacă calibrarea are succes, vor fi afișate decalajele rezultate (nu ar trebui să fie mai slabe de +-150). Dacă abaterile sunt mai mari, atunci ar trebui să căutați o sursă de câmp magnetic care introduce o eroare în citirile busolei. Uneori, senzorul de câmp magnetic este afectat de componentele din apropiere plasate lângă el pe PCB. Cele mai bune valori sunt cele apropiate de zero. Există echipamente speciale pentru demagnetizarea obiectelor magnetizate situate lângă senzorul de câmp magnetic.

Verificarea busolei folosind testul crucii: După ce busola a fost calibrată, îndepărtați obiectele magnetice, inclusiv șurubelnițele și foarfecele, departe de zona de lucru. Desenați o cruce pe foaia de hârtie cu linii la unghiuri de 90 de grade. Plasați dispozitivul astfel încât indicatorul din „Date zbor” să indice exact „N” (corespondența cu partea reală a lumii în acest stadiu nu este importantă, pot exista încă anomalii magnetice la locul dvs. de muncă, acestea pot fi ușor identificate cu o busolă turistică mecanică)
rotiți crucea astfel încât una dintre linii să devină paralelă cu controlerul - și fără a muta foaia de hârtie, întoarceți controlerul 180 și plasați-l de-a lungul liniei.
la început cursul va arăta „S” – sud în orice caz pentru că această valoare este determinată de giroscop, apoi la o viteză de ordinul unui grad pe secundă, citirile giroscopului vor fi ajustate la citirile busolei, deci dacă după 30 de secunde vezi același sud, cu o toleranță mică, atunci busola este calibrată corect, repetați experimentul pentru o linie perpendiculară pentru a verifica direcțiile spre vest și est.

După prima „armare” la capturarea unei poziții GPS, controlerul va calcula automat declinația magnetică.
în acest caz, citirile busolei ar trebui să se schimbe cu un unghi de aproximativ 7 grade în raport cu citirile busolei turistice magnetice (pentru partea centrală a Rusiei)

Verificarea exactității busolei în indicarea direcțiilor cardinale reale:
Dacă pe harta integrată în „Planificatorul de misiune” » este posibil să setați scara la care sunt vizibile contururile clădirii în care vă aflați - setați dispozitivul într-o poziție paralelă cu unul dintre pereți și asigurați-vă că linia roșie este strict paralelă cu peretele clădirii dvs. de pe harta. Rotiți dispozitivul cu 90, 180, 270 de grade și asigurați-vă că linia roșie este strict paralelă sau perpendiculară pe perete. erorile de 1-2 grade sunt acceptabile, cu erori mai mari de 5 grade problemele vor fi observate în modul de menținere a poziției, cu erori mai mari de 15 grade nu este strict recomandată utilizarea modului de menținere a poziției sau modurile automate

Notă: Pe APM1 și APM2.6 busola este un modul instalat separat pe APM2 și APM2.5, iar controlerele noastre este deja instalată. Dacă trebuie să utilizați o busolă externă când există una internă pe plăcile ediției noastre, ar trebui să tăiați jumperul care dezactivează busola internă

17. Selectați Configurare inițială ", deschide secțiunea " Hardware obligatoriu » « Calibrare Accel " Așezați dispozitivul unul câte unul în pozițiile necesare și confirmați acțiunea apăsând tasta de pe tastatură (bara de spațiu) Se vor solicita următoarele poziții: orizontal, pe partea stângă, pe partea dreaptă, nasul în jos, nasul sus, cu susul în jos.

Pentru a realiza calibrarea ideală necesară pentru funcționarea precisă a sistemului inerțial, vă recomandăm să utilizați o suprafață plană cu un nivel orizontal verificat atunci când calibrați accelerometrul folosind o nivelă cu bule. În momentul apăsării tastei de confirmare, controlerul trebuie să fie fixat în stare de repaus, nu îl puteți ține în mâini sau nu încercați să îl calibrați pe o suprafață supusă nici măcar la vibrații minime.

Verificarea busolei pentru a vedea dacă puterea motorului îi afectează citirile:

Dacă în timpul testelor de zbor, în timp ce ține o poziție, dispozitivul accelerează într-un arc, unul dintre cele mai probabile motive este abaterea busolei atunci când motoarele funcționează sub sarcină. pentru a vă asigura că nu există o astfel de influență, ar trebui să fixați în siguranță dispozitivul și în modul de monitorizare a direcției liniei roșii în program " Planificator de misiune „Puterea maximă ar trebui aplicată alternativ fiecărui motor. Dacă în timpul testării sub sarcină mare, linia roșie deviază cu mai mult de 5 grade, ar trebui să reconsiderați designul plăcii de distribuție a energiei, să încercați să montați controlerul mai departe de fire sau să utilizați o busolă externă.

În timpul testului, motoarele trebuie să funcționeze sub sarcină, adică cu elice instalate. Unii modelatori, în loc să asigure dispozitivul, schimbă sensul de rotație al motoarelor sau răstoarnă șuruburile astfel încât șuruburile să nu ridice dispozitivul de la sol ci, dimpotrivă, să acționeze în jos.

Testul este periculos. Ai grijă de degete. Izolați membrii gospodăriei și animalele de companie. Atenție la perdele, ele arată abilități uimitoare de zbor în acest test.

Folosind o busolă externă

În cazul în care, din cauza caracteristicilor de proiectare ale aeronavei, nu este posibilă eliminarea influenței câmpurilor magnetice create de cablare asupra busolei încorporate, este posibilă conectarea unui dispozitiv extern. Dacă achiziționați setul nostru APM, o busolă externă este deja inclusă pe placa receptorului de navigație.

Înainte de a-l conecta, trebuie să dezactivați cel încorporat pentru a face acest lucru, trebuie să deschideți carcasa APM și să tăiați jumperul. După tăierea jumperului, asigurați-vă că busola încorporată nu mai funcționează (veți vedea mesajul BAD COMPASS HEALTH pe ecranul Planificatorului de misiune).

Fig. „Locația tăieturii jumperului pentru dezactivarea busolei încorporate”

Conectați mufa I2C a controlerului la mufa „busolă” a modulului de navigație folosind cablul inclus în kit.

Setați configurația busolei la „extern” în setările Planificatorului de misiune. Pentru controlerul APM, această setare este echivalentă cu instalarea unei busole cu rotire 180 și implică selectarea acestei opțiuni de rotație (pentru controlerele F4BY, Pixhawk interpretarea este diferită; când se specifică extern, rotația trebuie lăsată la 0)

Calibrare ESC

Setarea intervalelor de semnal de control ale regulatoarelor de turație a motorului (în limbajul obișnuit, calibrarea ESC) este importantă pentru o funcționare corectă. Un semn de calibrare incorectă a regulatoarelor poate fi faptul că motoarele nu pornesc în același timp când gazul este adăugat lent după armare.

Există două moduri de a regla „punctele finale ESC” (poziția zero și punctele maxime ale accelerației).

Configurarea automată a ESC pentru toată lumea simultan este cea mai simplă.
Metoda manuală ajustează fiecare ESC individual.

Încercați mai întâi să îl setați în modul automat, dacă nu reușește, apoi utilizați a doua metodă.

1. Reglarea automată a regulatoarelor de motor (toate odată)

Este necesar să scoateți elicele sau să asigurați în alt mod siguranța în cazul pornirii accidentale a motoarelor

Porniți transmițătorul și setați accelerația la maxim, apoi conectați bateria de bord.
Așteptați până când controlerul pornește - LED-urile vor clipi ciclic.
Deconectarea bateriei și apoi reconectarea acesteia va începe procesul de calibrare ESC.
Când auziți primul semnal de la regulatoare, mutați clapeta de accelerație în poziția jos. În acest caz, după 1 sau 2 semnale de confirmare, ar trebui să începeți treptat să adăugați gaz, motoarele ar trebui să pornească și să înceapă simultan să se rotească.
Deconectați bateria. procesul este finalizat.

În timpul pornirilor ulterioare, de fiecare dată înainte de a porni alimentarea dispozitivului, trebuie să vă asigurați că emițătorul este pornit și că gazul este la minimum. În caz contrar, procedura de recalibrare poate începe.

2. Calibrare manuală ESC (Fiecare ESC este calibrat individual).

Este necesar să îndepărtați elicele și să deconectați buclele de control ale regulatoarelor de la controler.

Cu bateria deconectată, conectați mufa cablului de control ESC cu 3 fire la canalul de accelerație al receptorului (de obicei canalul #3).
Porniți transmițătorul și setați accelerația la maxim.
Conectați bateria la regulatorul ESC și după ce auziți semnalul regulatorului, mutați joystick-ul accelerației în poziția jos, după care veți auzi semnale sonore care confirmă finalizarea calibrării - asta înseamnă că ESC-ul este calibrat.
Deconectați bateria, apoi repetați această procedură pentru fiecare ESC.

4. Uneori, chiar și după efectuarea calibrării manuale, ESC-ul poate rămâne neinițializat atunci când este pornit (bip continuu puternic).
Dacă da, atunci încercați o calibrare automată.
5. În mod obișnuit, dacă ESC-ul este calibrat corect, nu ar trebui să se audă un ticăituri continuu de la motoare atunci când porniți bateria.

Verificarea ca motoarele sunt pornite

Înainte de a porni alimentarea, asigurați-vă că dispozitivul rămâne staționar, nu porniți dispozitivul în timp ce îl țineți în mâini; acest lucru poate duce la detectarea unei erori de calibrare a giroscopului. După pornirea alimentării după ce motoarele au sunat, LED-urile indicatoare au indicat că procesul de calibrare a fost finalizat, poziția GPS a fost capturată, deplasați controlul clapetei de accelerație a motoarelor, ținând apăsat tot timpul și spre dreapta timp de 4 secunde. În acest caz, LED-ul roșu ar trebui să treacă de la o stare intermitentă la o lumină constantă. Acesta este modul „arme” (“ Armare "), este utilizat pentru a preveni rănirea prin pornirea accidentală a motoarelor; numai în acest mod este posibilă pornirea motoarelor.
7. Pentru dezarmare, țineți apăsat pedala de accelerație și lăsați-l timp de 4 secunde.
8. Dacă motoarele nu se „armează”, verificați dacă trim-ul de direcție este în centru, încercați să coborâți clapeta de accelerație cu câteva clicuri mai jos și încercați din nou. Firmware-ul modern are un sistem pentru a preveni pornirea motoarelor dacă controlerul este defect, calibrările accelerometrului și busolei descrise mai sus nu au fost finalizate, dispozitivul a fost smucit la pornire și giroscopul nu a putut fi calibrat dacă receptorul GPS nu a capturat poziția. Noi nu recomandam dezactivați aceste verificări prin modificarea parametrului de verificare a armarii

9. După „Armare” „, motoarele ar trebui să pornească simultan și să câștige viteză proporțional cu mișcarea clapetei de accelerație. Dacă nu este cazul, trebuie să repetați din nou calibrarea ESC.

Setarea sensului de rotatie al elicelor si verificarea functionarii corecte a senzorilor.

1. La aeronavele cu mai multe rotoare, elicele cu rotație la stânga și la dreapta sunt instalate în perechi, nu utilizați elice cu pasuri sau diametre diferite. Dacă nu ați făcut încă alegerea, acordați atenție elicelor producătorului serie APC MR

2. Înainte de a instala elice, porniți emițătorul, conectați bateria și verificați și, dacă este necesar, corectați sensul de rotație al fiecăruia dintre motoare astfel încât să se rotească în direcțiile prezentate în diagramă, apoi instalați elicele. Pentru a schimba sensul de rotație al motorului, schimbați oricare dintre cele trei faze care conectează motorul la regulator.

3. Pentru ambarcațiunile cu mai multe rotoare, este extrem de important să folosiți elice perfect echilibrate. Astfel de elice creează vibrații minime pentru controlerul de zbor.

Procedura pentru conectarea canalelor și instalarea șuruburilor dispozitivelor cu mai multe rotoare

săgeata din centrul cadrului indică direcția înainte a controlorului de zbor

CW – elice care se rotește în sensul acelor de ceasornic, CCW – în sens invers acelor de ceasornic

quadcopter x și diagrame plus

Quadcopter „cadru H”.

circuite hexa și octacopter, x și plus , Configurație coaxială cu 6 motoare

8 configurații de motoare coaxiale "octaquaid"

Verificări înainte de zbor

Cu bateria deconectată, conectați cablul USB, rulați " Planificator de misiune” și selectați „Conectați-vă » și inspectați indicatoarele.

Pe afișajul de telemetrie, în stânga, există un indicator de altitudine, acesta ar trebui să arate altitudinea relativă din momentul în care este pornit. Altitudinea barometrică nu ar trebui să se schimbe dacă dispozitivul este staționar, cu toate acestea, în interior, când vântul se schimbă afară, ventilația de evacuare este activată sau ușile trântesc, citirile de altitudine se pot schimba în câțiva metri.

Indicatorul busolei ar trebui să arate adevărata direcție cardinală atunci când este privit din partea frontală a controlerului APM. (Atenție, dacă se află lângă obiecte metalice sau dispozitive electronice care creează câmpuri magnetice, acest lucru poate duce la abateri semnificative, verificați direcțiile câmpurilor magnetice în diferite părți ale camerei dvs. folosind o busolă magnetică de călătorie).

Dacă vă aflați în afara intervalului de recepție a semnalului, receptorul GPS nu va putea determina poziția sa și, în consecință, poziția curentă nu va fi afișată pe hartă (pentru a captura sateliți, plasați dispozitivul pornit în aer liber și așteptați câteva minute).
Înclinați aeronava în unghiuri diferite pentru a vă asigura că indicatorul de orizont de pe afișajul de zbor este ceea ce vă așteptați. Vedere a orizontului în program " Planificator de misiune „realizat în așa fel încât să se vadă pământul de la o cameră instalată pe aceeași platformă cu controlerul. Când dispozitivul este înclinat înainte, orizontul de pe indicator ar trebui să se ridice (afișajul de zbor pare să arate vederea solului din cabina de pilotaj, dar este posibil să configurați așa-numitul stil „în stil rusesc” al indicatorului de orizont în programul Planificator de misiune)
Când dispozitivul este înclinat spre stânga, orizontul ar trebui să se încline și spre stânga.

Această verificare confirmă că senzorii funcționează corect și controlerul este instalat corect pe cadru, dacă motoarele și elicele sunt conectate corect, aeronava poate fi considerată capabilă să efectueze primul zbor de testare.

Verificarea controlabilității dispozitivului în modul inactiv.

Într-o zi fără vânt, instalați dispozitivul la câțiva metri distanță de dvs. pe un loc plat, orizontal, cu cel puțin 6 metri de spațiu liber în toate direcțiile.
Porniți transmițătorul, asigurați-vă că clapeta de accelerație este oprită, urechile de reglare sunt în poziția de mijloc, modul este STABILIZE și apoi conectați bateriile de la bord. De la cel puțin 3 metri în spatele vehiculului, armați ținând clapeta de accelerație în jos și până la dreapta timp de cel puțin 4 secunde până când ledul roșu rămâne aprins continuu. Dacă controlerul de zbor nu a trecut toate calibrările specificate mai sus, este posibil să nu aibă loc armarea. După ce se aprinde semnalul roșu, creșteți încet gazul până când motoarele încep să se rotească (toate motoarele trebuie să pornească în același timp). Apoi, creșteți încet gazul, astfel încât să nu existe decolare sau mișcare. Folosind cârma (curs), se verifică corectitudinea virajului la stânga și la dreapta. Cadrul ar trebui să vă urmeze corect comenzile. Acum verificați mânerul de scufundare ( Pas ),. Când deplasați mânerul înainte (în sus), dispozitivul ar trebui să încerce să se aplece înainte și să încerce să se îndepărteze de tine. Când mișcă mânerul spre tine, modelul ar trebui să încerce să se aplece și să se miște spre tine când se ridică. Mâner de rulare ( Roll ) verificați mișcările spre stânga și dreapta - mișcările modelului trebuie să corespundă direcției mânerului. Rezolvați orice problemă identificată înainte de a trece la pașii următori.

Înainte de primul zbor

· Nu zburați peste oameni, chiar dacă aeronava cântărește mai puțin de un kilogram în caz de accident, rănile sunt inevitabile;

· Do înainte de primul zbor placa cu numărul dvs. de telefon mobil și atașați-o la model. În caz de vătămare a altora, trebuie să fiți capabil să vă asumați responsabilitatea pentru acțiunile dvs. Dacă este găsit, puteți negocia o recompensă cu cel care îl găsește.

· În timpul asamblarii, depanării și pornirii, aveți grijă la șuruburile rigide mai mari de 8 inci în diametru sunt serios periculoase.

· Legislația multor țări permite lansarea modelelor nu mai mari de 100m dacă depășești semnificativ această înălțime, riști nu doar să pierzi modelul ci și să provoci un accident aerian cu victime; Nota Legislația Federației Ruse nu prevede lansarea modelelor de aeronave radiocontrolate, astfel încât limita de altitudine de zbor nu este definită. Există restricții care interzic zborurile în apropierea aeroporturilor și a altor zone fără zbor.

· Bateriile cu litiu sunt explozive și periculoase de incendiu. Cauza exploziei poate fi scurtcircuit la firele de alimentare, supraîncărcare, supradescărcare, deteriorarea mecanică a carcasei exterioare sau scurtcircuit intern. Nu transportați și nu depozitați bateriile fără o carcasă individuală; poate apărea un scurtcircuit pe un obiect metalic. Nu încercați să dezasamblați sau să perforați o baterie cu hidrogen umflată, aceasta va exploda. Stingerea unei baterii cu apă este la fel cu stingerea unei mașini cu benzină - litiul arde în apă. Este mai bine să aruncați bateriile aprinse sau care fumează într-un loc sigur.

I Setările etapei zborului

Setarea PID stabilizarea si verificarea acestora.

STABILIZA este modul principal și o condiție prealabilă în timpul pornirii și este necesar pentru „Armare (În ultimul firmware, armarea și decolarea în alte moduri decât stabilizarea au fost acceptate, totuși, prima decolare ar trebui efectuată în”. modul de stabilizare)
1. Încercați un zbor scurt în modul de stabilizare. Armați controlerul ținând clapeta de accelerație în jos și în dreapta timp de cel puțin 4 secunde (LED-ul roșu va înceta să clipească și va deveni continuu).
2. Măriți gazul până când dispozitivul începe să se ridice de pe sol. Încercați să ridicați modelul la o înălțime de 1 - 2 metri deasupra solului și țineți-l o vreme, dozând treptat gazul. Compensați derapajul cu ruliu și pas. Reduceți accelerația și aterizați.

3. Dacă în testul descris mai sus dispozitivul dvs. nu a fost stabilizat suficient de bine sau a fost supus balansării, deconectați bateria, conectați cablul USB între APM2 și computer, rulați „ Misiune Planificator" și faceți clic pe " Conectați-vă ", selectați fila " Configurare/reglare", "Reglare extinsă",

Și apoi în lista de PID-uri ar trebui să găsiți parametrul „ rata rola P" "rata pasul P" Reduceți-i valoarea, dar nu mai mult de 10% o dată, crescând simultan valoarea"rata rola D" „notă pasul D” de asemenea, 10% la un moment dat din original. Procesul de reglare PID este descris mai detaliat mai jos în secțiunea de reglare.

4. Repetați acest test de mai multe ori, adăugând o verificare a controlului ruliului și tangajului și efectuați mai multe zboruri scurte pe distanțe scurte.
5. Încercați să vă obișnuiți cu comportamentul modelului în modul „Stabilizare” și să obțineți abilități de control înainte de a începe să testați moduri mai avansate.

Posibile probleme care apar la configurarea modului de stabilizare și soluțiile acestora

Modelul menține o altă poziție decât orizontală, dispozitivul zboară înainte, înapoi sau în lateral atunci când nu bate vânt.

nu poziția orizontală a controlerului (de exemplu, datorită influenței cablului USB la efectuarea setării LEVEL în secțiunea de selecție a tipului de cadru)

Montați controlerul pe orizontală sau utilizați setările AHRS TRIM pentru a compensa înclinarea controlerului de zbor față de cadru. Vă rugăm să rețineți că unghiul AHRS TRIM este specificat în radiani. Este strict interzisă utilizarea trimmerului panoului de control pe un arducopter pentru a compensa deplasarea dispozitivului.

Alinierea la greutate a cadrului este ruptă (verificat prin instalarea lui pe un suport în centrul de tracțiune, centrul de tracțiune este intersecția diagonalelor care leagă axele motoarelor)
Diverse forțe generate de motoare. (verificat prin agățarea unei sarcini care este evident mai mare decât tracțiunea fasciculului și cântărind-o în modul de accelerație maximă pe o scară cu o precizie de ordinul a câteva grame)

II Stadiul de reglaj al zborului

Verificarea nivelului de vibrație și încercarea modului de menținere a altitudinii

Pentru a evalua cum este diagrama de vibrații pe dispozitiv, activați înregistrarea valorilor RAW, luați un zbor de 30 de secunde în modul de stabilizare, descărcați jurnalele, încărcați fișierul descărcat prin funcția de vizualizare a jurnalului și afișați parametrii accel x y z în diagramă. În noul firmware, jurnalul de vibrații se numește IMU

activați înregistrarea înainte de zbor:

ar trebui să selecteze „IMU”

în versiunile mai vechi ale Mission Planner c ar trebui să selecteze „Implicit + IMU”

în „lista completă de parametri” ar trebui să găsiți ins_mpu6k_filter și setați valoarea la 43Hz

Pentru a descărca jurnalele de zbor pe un computer în firmware-ul Arducopter 3.1, este posibil să utilizați funcționalitatea ferestrei terminalului,pentru firmware 3.2 și mai vechi, terminalul nu este disponibil pentru controlerul APM descărcarea jurnalelor este posibilă prin intermediul „; MAVLINK »

Ca rezultat al analizei jurnalului rezultat, obținem următoarele diagrame:

Imaginea de sus arată vibrații extrem de inacceptabile,

Dacă vibrațiile din cadrul dvs. sunt prea mari, controlerul de zbor nu va putea menține altitudinea folosind sistemul inerțial, până când cauzele vibrațiilor sunt eliminate și controlerul de zbor este instalat pe o platformă rezistentă la vibrații, pornind ALT HOLD. iar alte moduri automate pot fi periculoase.

Dacă vibrațiile sunt mici, atunci pentru majoritatea dispozitivelor recomandăm instalarea hardware de suprimare a zgomotului vibrațiilor ins_mpu6k_filter=20 , pentru zboruri care nu sunt legate de măsurarea nivelurilor de vibrații

Analizor automat de jurnal

III Stadiul de reglaj al zborului

Verificarea calitatii ocuparii unei pozitii ( GPS coordonate + altitudine)

Fiți atenți, nu puteți începe testarea modurilor de altitudine, poziție și întoarcere fără a finaliza etapele anterioare ale setărilor de zbor!

Calitatea deținerii unei poziții depinde de:

utilizarea unui receptor de navigație de înaltă calitate, absența interferențelor radio
reglarea corectă a poziției și calibrarea busolei, absența expunerii la câmpuri magnetice constante din inelele de ferită, magneți și cablajul de alimentare

Dacă dispozitivul nu își menține poziția și uneori, în loc să mențină poziția, începe să accelereze într-un arc, motivul cel mai probabil este că busola nu funcționează corect în condiții de zbor.

Raza de menținere a poziției este prea mare - dispozitivul se mișcă în direcții arbitrare. Există doi factori aici.
1. Ar trebui să verificați dacă receptorul de navigație prinde 10 sateliți sau mai mulți și are un nivel HDOP < 1,2
2. Nivelul vibrațiilor de-a lungul axelor XY nu depășește norma, firmware-ul modern utilizează datele accelerometrului pentru a calcula deplasările, vibrațiile puternice duc la erori în funcționarea sistemului inerțial

Probleme comune:

„Complet inadecvat”

După înlocuirea firmware-ului controlerului, conectați-vă la terminal și urmați procedura de inițializare a parametrilor inițiali (terminal, setare, resetare). Fără aceasta, este posibil ca motoarele să nu pornească, nivelul poate fi afișat strâmb, telemetria poate să nu funcționeze și multe altele - absolut orice problemă.

Dispozitivul menține altitudinea foarte slab, se balansează, nivelul gazului plutitor în modul de stabilizare este de aproximativ 70%
Dispozitivul este prea „buncy”, răspunde prea brusc la cel mai mic control, nivelul de gaz flotant în modul de stabilizare este de aproximativ 30%

greutatea dispozitivului și grupul său de elice-motor trebuie selectate astfel încât să atârne la 50% din accelerație, intervalul recomandat al nivelului de gaz flotant este de la 43% la 57%, la un nivel de gaz flotant de 30-40 % dispozitivul este subîncărcat și reacționează foarte puternic la control, de regulă, este necesară o grosieră datorată setărilor. Când nivelul gazului plutitor este peste 70%, dispozitivul, de regulă, nu se poate stabiliza rapid, este predispus la balansare și nu poate menține altitudinea în condiții de turbulență și curenți descendenți. Puteți vedea ce fel de gaz plutitor aveți aproximativ folosind stick-ul de comandă, exact în funcție de parametrul „trim de accelerație” după zbor, acolo această valoare ar trebui să fie 430 - 570, cu cât mai aproape de 500, cu atât mai bine.

Un exemplu de ceea ce se întâmplă dacă împingerea este potrivită incorect cu greutatea dispozitivului:

Dispozitiv de 2kg cu cadru 550, ax4008, apc14*4.7 primul cu baterie 2S – valori mari PID, aparatul este stabilizat la rostogolire și înclinare, dar a fost o adiere decentă de 5-7 m/s din cauza norilor zdrențuiți cu curenți descendenți. Așa că un astfel de flux l-a apucat și l-a apăsat pe pământ de la o înălțime decentă, conform buștenilor, altitudinea scade, gazul este plin, două motoare sunt la minim, două funcționează la 100% (sunt aruncate în lateral). vânt) dispozitivul se află la orizont, dar se îndreaptă spre sol. Drept urmare, s-a izbit încet în zăpadă. Parametrul de reglare a accelerației s-a dovedit a fi de aproximativ 800. După instalarea unei baterii 3S, am scăzut rata p și d dispozitivul a început să fie controlat ca o pană. clapeta de accelerație s-a dovedit a fi de aproximativ 450, adică pe viitor puteți adăuga o baterie mai grea

Un dispozitiv cu elice cu diametru foarte mare și fascicule scurte este prea ascuțit în controlul cursului
Un dispozitiv cu elice cu diametru foarte mare și brațe scurte începe să sară la aterizare

Coeficientul - rate yaw p - este responsabil pentru nivelul de stabilizare a cursului de schimb. Un parametru de stabilizare a direcției prea mare poate cauza perturbări de stabilizare a nivelului, așa că în etapa inițială a setarii este recomandabil să reduceți parametrul implicit. Acest lucru este valabil mai ales dacă dimensiunile maxime admise ale elicei sunt instalate pe cadru - de exemplu, dacă instalați elice de 14 inchi pe un cadru cu o diagonală de 550, apoi reduceți-le la jumătate - altfel dispozitivul se poate prăbuși chiar la început. . Daca ulterior constatati ca controlul cursului de schimb nu este suficient de intens, acest parametru poate fi crescut.

AHRS_GPS_GAIN,0 Parametrul instruiește sistemul de corecție a orizontului să corecteze accelerațiile centrifuge în virajele bruște la viteză. Valoarea 1 = corecție activată, 0 = dezactivată.

Consecința activării acestui parametru este că linia orizontului se zvâcnește atunci când dispozitivul este staționar, dacă GPS-ul nu captează perfect poziția și derivă. Cu schimbări puternice ale poziției GPS, ruliu poate atinge valori critice.
În avioane, acest parametru setat la unu nu este necesar; O excepție este acrobația de mare viteză în modul acrobatic.

INS_MPU6K_FILTER,20 „Supresorul de vibrații” hardware este pornit după măsurarea vibrațiilor de pe cadru, asigurându-vă că acestea sunt normale și apoi pornirea „suprimatorului de zgomot”. O valoare de 43 înseamnă că este utilizat un nivel scăzut de suprimare (43 Hz), această valoare ar trebui utilizată pentru un zbor de testare cu înregistrarea vibrațiilor activată. Dacă amplitudinea vibrației este de 2 unități pe o scară de 10 unități, puteți activa filtrarea 20 pentru majoritatea cadrelor. O excepție poate fi dispozitivele sportive foarte rapide, manevrabile, pentru acrobația 3D.

4. Reglarea controlabilității și stabilității prin pas și rostogolire:

Există mai multe tipuri de balansare - tremur fin atunci când motoarele își schimbă tonul de multe ori într-o secundă și atârnă ca pe o sfoară, tremur fin - aceasta este pompată sau rata d (mai rar rata p)
dacă dispozitivul decolează cu dificultate, orice briză îl abate ușor dintr-o poziție stabilă (se comportă ca un cerc aruncat pe podea - cu un val în cerc) aceasta este o rată D insuficientă (dacă dispozitivul nu decolează și se comportă ca un cerc aruncat pe podea - verificați compatibilitatea conexiunilor motorului și tipul de cadru plus sau x)
dacă stai la nivel, nu bate vânt și se zvâcnește ușor cu un fascicul sau altul o dată pe secundă, atunci rata d este probabil prea mare (sau vibrațiile afectează pilotul automat)
dacă dispozitivul este forțat să se balanseze puțin cu bastonul și în loc să efectueze manevra într-o singură mișcare face una sau două balansări de amortizare, aceasta înseamnă că rata d este prea mică

coeficienți RATE

Ajustarea dependenței de corecție a puterii motorului de viteza unghiulară (în axele de înclinare, rostogolire, direcție)

rata de rulare a pasului p - determină cât de multă putere să dea pentru a depăși inerția cadrului - viteza unghiulară de-a lungul pasului și ruliui - cu cât cadrul este mai inert și cu cât tracțiunea este mai mică, cu atât este mai mare ordinul de mărime pentru majoritatea configurațiilor 0,10 - 0,15
rata de rulare a pasului d - determină dozarea energiei pentru rotirea și frânarea elicei - cu cât diametrul elicei este mai mare și cu cât cuplul motorului este mai mic, cu atât parametrul este mai mare. ordinul de mărime pentru majoritatea configurațiilor 0,004 - 0,010
Feedurile de tarife sunt modificate cu cel mult 10% la un moment dat! nu o face cu ochii, folosește un calculator

Coeficienții STAB

roll pitch stab p un parametru care determină claritatea controlului de la telecomandă și mașina de navigație. pentru modelele sportive ordinea valorii este 4,5; pentru fotografie aeriană și educațională 3.5

Componentele P I D în raport cu un arcopter

prezent în majoritatea coeficienţilor.

P este principalul coeficient proporțional.

D - nivelul impactului inițial, pe termen scurt (care vizează de obicei depășirea inerției)

IMAX - nivelul de corectare a erorilor pe termen lung

I - mărimea (viteza) creșterii valorii limitate IMAX

Defecțiuni tipice:

Semn: APM nu finalizează conexiunea prin USB și telemetrie, în timpul procedurii de încărcare a parametrilor procesul se oprește, când este pornit, LED-ul albastru clipește și se stinge, alte LED-uri nu clipesc. Cu firmware-ul 2.7 și versiunile anterioare, controlerul se conectează la Mission Planner.

Diagnosticare: verificați o tensiune de 3,3 volți pe pinii exteriori ai conectorului I2C; este normal dacă tensiunea este de 3,2 - 3,4 volți. Dacă există mult mai puțin, de exemplu, 1 volt, sau mai mult, de exemplu, 4,8 volți, stabilizatorul dvs. de 3,3 volți s-a defectat. Piloții automati originali Diydrones folosesc un regulator care adesea eșuează. Această problemă nu este tipică pentru APM modificat de grupul Megapilot, am înlocuit stabilizatorul 3.3 cu un cip mai fiabil.

Repara:înlocuirea unui stabilizator de 3,3 volți

Semn: Pe vreme rece, nivelul afișat de APM se îndepărtează de orizontală atunci când dispozitivul este în poziție orizontală.

Motive posibile: 1. Defecțiune a procesorului de orientare MPU6000. 2. În circuitul pompei de încărcare este instalat un condensator de joasă tensiune MPU6000. Scurgeri de curent din cauza condensului sau a oxizilor de pe placă într-un circuit de înaltă tensiune pompa de incarcare.

repara: procesorul de orientare ar trebui dezlipitMPU6000, spălați scaunul și lipiți-l înapoi, înlocuiți condensatorul C13 cu un condensator cu o capacitate de 0,01 µF pentru o tensiune de 50 volți. Condensatorul de pe placă este situat între MPU6000 și barometru.

Semn:Sănătate proastă busolă- inscripție roșie pe ecranul programului Mission Planner. Tradus ca busola este nesănătoasă.

Motive posibile: 1.Busola este defectă sau nu este conectată. 2. O busolă externă este conectată atunci când jumperul care oprește busola internă nu este tăiat.

Semn: Sănătate proastă a giroscopului - inscripție roșie pe ecranul Planificatorului de misiune. Probleme cu giroscopul.

Motive posibile:

1. Dacă nivelul este înclinat - Funcționare defectuoasă a procesorului de orientare MPU6000.

2. Cu firmware-ul Arducopter 3.2 și mai vechi, această eroare va apărea dacă ați perturbat mișcarea controlerului în timp ce calibrați giroscopul când este pornit. În acest caz, aceasta nu este o defecțiune. reporniți controlerul. Nu puteți ține controlerul de zbor în mână când îl porniți în timpul perioadei de calibrare a senzorului.

http://apmcopter.ru/

Instructiuni de utilizare

dispozitiv educațional multi-rotor controlat de Arducopter

hashtag-uri
#documentare

APM acceptă diverse GCS.

Următoarele opțiuni sunt disponibile în prezent pentru descărcare:

Planificator de misiune APM: Windows. Acest utilitar vă permite să configurați pilotul automat, să planificați o rută, să monitorizați și să controlați zborul.
HappyKillmore GCS: Windows. Acesta este un GCS cu drepturi depline care acceptă mai mulți piloți automati, dezvoltat în colaborare cu echipa DIY Drones și este pe deplin compatibil APM.
QGroundControl: GCS puternic, personalizabil de la echipa care a dezvoltat protocolul MAVLink utilizat în APM. Suport Linux, Windows, Mac.

Planificator de misiune APM

Orizont artificial - un orizont artificial, amintiți-vă că este reversibil în raport cu rostogolirea aeronavei.
AIR SPEED - viteza aerului, dacă există un senzor.
GROUND SPEED - viteza la sol
STARE BATERIE - starea bateriei
ALTITUDINE - altitudine, marcaj albastru - rata de coborâre
STARE GPS - starea modulului de navigație prin satelit
MOD AUTOPILOT ACTUAL - modul de operare autopilot, RTL înseamnă întoarcere la punctul de lansare.
DISTANȚA PENTRU PUNCTUL CURSULUI ACTUAL ">" NUMĂRUL PUNCTULUI CURSUL ACTUAL - distanța până la următorul punct, numărul următorului punct
СROSSTRACK EROARE ȘI RATE DE TURNARE Urmăriți eroarea de urmărire și rata de viraj
DIRECȚIA TITURI - curs
BANK ANGLE - banca
CONEXIUNEA DE TELEMETRIE FĂRĂ FĂRĂ - calitatea comunicării de telemetrie depinde de numărul de pachete pierdute
GPS TIME - ora primită de la sistemul de navigație prin satelit
LINIA ROȘIE - direcția axei aeronavei, direcția
GREEN LINE - curs de destinație, inclusiv corecția cursului de schimb
LINEA NEGRA - cursul primit de la receptorul de navigație prin satelit, adesea nu poate fi de încredere
LINIA GALBENĂ - direcția către următorul punct de referință (în acest caz, avionul se află într-un cerc deasupra acestui punct)

APM Mission Planner este un program care vă permite să configurați și să controlați UAV-uri bazate pe APM.

Detalii despre modul de utilizare Aici.

Moduri de pilot automat

Ardupilot are o serie de moduri de zbor încorporate și va avea și mai multe pe măsură ce se dezvoltă. Ardupilot poate acționa ca un simplu sistem de stabilizare a zborului sau poate efectua pilotare automată complexă. Modurile de zbor sunt controlate prin radio sau folosind logica încorporată în fișierul events.pde.

Pentru a configura corespondența între comutatoarele de pe transmițătorul radio cu modurile pilot automat, ar trebui să configurați „Moduri de zbor” folosind programul „Planificator de misiune” sau prin text Terminal: (Configurare/Moduri).

Moduri:

Control manual. Canalele de la receptorul radio sunt transmise direct către unități.

STABILIZA

Modul de stabilizare, în acest mod, controlul rulării și înclinării sunt asistate de pilotul automat, dacă eliberați aceste mânere, avionul va reveni automat la nivel de zbor.

ZBURĂ PE FER_A

Pilotul automat deviază aeronava exact la unghiurile de deviere ale manetelor de control al ruliului și al pasului, accelerația este controlată manual, dar este limitată la valorile definite în parametrii THR_MIN și THR_MAX, implicit THR_MIN = 0. dar daca doriti puteti mari aceasta valoare, dar trebuie sa intelegeti ca daca activati modul FLY BY WIRE_A (chiar si la sol) atunci motorul va porni. Acest mod este excelent pentru a-i învăța pe începători cum să zboare.

ZBURĂ PE FER_B

Necesită un senzor de viteză, pilotul automat controlează automat scufundarea și accelerația pentru a obține un nivel de zbor constant, nivelul de zbor poate fi schimbat folosind pârghia de înclinare. Modul este excelent pentru testarea setărilor de control al altitudinii.

Urmărirea automată a punctelor preprogramate, permite personalizarea pentru a permite direcția manuală. Când modul este întrerupt, misiunea continuă, urmează până la următorul punct, dacă toate punctele sunt trecute o dată, se trece la modul RTL pentru a repeta traseul, este necesară o repornire a controlerului / comenzii radio;

Avionul se întoarce automat la punctul de lansare și stă în cerc la o anumită altitudine este permisă rularea manuală;

Avionul se află într-un cerc la poziția curentă determinată de datele sistemului de navigație prin satelit. Acest lucru face posibilă compensarea derivei vântului.

* "Director": Să presupunem că un model de avion zboară într-unul dintre modurile automate și apare o situație care necesită o manevră urgentă. Puteți utiliza comenzile de rulare și de înclinare pentru a efectua o manevră, iar odată ce comenzile sunt eliberate, aeronava continuă să vieze automat.

Moduri suplimentare

Decolarea automată poate fi specificată în timpul planificării misiunii și activată prin selectarea modului AUTO. Menține automat pasul de decolare și poziția de rulare orizontală. În cele mai recente versiuni de firmware, este posibilă configurarea utilizării cârmei și a volanului în timpul decolării și aterizării. Metoda de control al gazului este determinată de versiunea de firmware. Gazul este limitat de parametrul THR_MAX. Aeronava menține acest mod până când este atinsă altitudinea specificată în timpul planificării misiunii și apoi intră în faza automată a punctului de trecere.

Notă de la traducător: În versiunile timpurii ale firmware-ului, începând cu ardupilot mini (moștenire ardupilot), controlul accelerației în timpul fazei de decolare a fost cu adevărat manual, ceea ce corespunde descrierii din versiunea engleză a Wikipedia, ceea ce este logic și sigur. Cu toate acestea, în arduplane2.6.8, curent în momentul translației, valoarea logică este setată să folosească accelerația maximă în această etapă.

O aterizare automată poate fi setată în timpul planificării misiunii și activată atunci când este atins ultimul punct de referință. Gazul este controlat de pilotul automat. La intrarea în raza ultimului punct, se înregistrează cursul curent al aeronavei, iar când aceasta atinge o înălțime de 3 m peste înălțimea specificată pentru punctul de aterizare (sau cu 2 secunde înainte de a ajunge la coordonatele punctului de aterizare), gazul este oprit. Tacticile de control al ruliului și al pasului sunt determinate de prezența unui senzor de viteză aerian, setările parametrilor și versiunea de firmware.

în ultimul firmware a apărut parametrul RUDDER_STEER Dacă este activat, eleroanele funcționează pentru a menține orizontul în timpul decolării și aterizării, cârma (și volanul, dacă există) sunt deviate pentru a controla cursul.